移動機器人差速輪運動學模型

  原文地址：https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070   做機器人底層程序的時候，經常用到航跡推演（Odometry），無論是定位導航還是普通的方向控制。航跡推演中除了對機器人位姿進行估計，另一個很重要的關係是移動機器人前進速度、轉向角速度與左輪速度、右輪速度之間的轉換。   在機器人局部路徑規劃算法DWA解析一文中，是

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