ROS小車三軸全向輪底座運動學分析

914無人機創新實驗室上課了。 最近幾天時間裏，實驗室的小夥伴研究了ROS小車的三軸全向輪底座的運動學原理，並稍有收穫，現加以整理記錄。 一、全向輪基礎知識 全向輪由於能夠向着與軸承垂直的方向運動，同時能依靠從動輪向着與軸承的平行方向運動而得名，通過這種輪子組裝的ROS小車可實現不旋轉的前後移動、左右移動，甚至任意角度的移動，帶給小車極大的靈活性。 一種經典的三軸全向輪底座一般由三個全向輪組成，其

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