全向輪移動平臺運動模型

全向輪移動平臺運動模型 使用全向輪(omni directional wheels)作爲移動平臺的輪子運動起來十分靈活，可以向360度任意方向移動。而全向輪又可分爲45度麥克納姆輪(見圖1)和90度全向輪(見圖2)。 圖1 麥克納姆輪 圖2 90度全向輪 兩者的運動分析是不同的，在此以90度全向輪爲例進行分析。 全向輪移動平臺理想運動學模型見圖3： 圖3 運動模型 V1 V 1 ， V2 V 2

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