三輪全向底盤運動學性能分析

速度分析 建立三輪底盤的速度物理學模型如圖所示。 其中v_1、v_2、v_3分別爲三個輪子的轉速，ω爲旋轉角速度，v_x、v_y爲車身座標系中的速度即相對速度（由於底盤速度性能與在世界座標系中的姿態無關，因此此處爲簡化運算，取車身座標系與世界座標系X,Y方向重合），a爲旋轉中心到輪軸心的垂直距離，θ爲輪軸與x軸夾角，θ=π/6。不難得出各輪速度的轉換矩陣爲： ⎡⎣⎢v1v2v3⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢−1

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