1.運動學分析-正運動學

1運動學分析（不考慮力） 1.1機器人的D-H表示法和正運動學 D-H建模是一種對機器人連桿和關節建模的非常簡單的方法，適用於任何機器人結構，而不用考慮機器人的結構順序和複雜程度。D-H建模可以用於直角座標、球座標和柱座標的變換。 機器人由任意的連桿和關節以任意順序連接而成，爲每個關節指定一個參考座標系，並求出相臨兩關節的變化關係。例如求出機器人基座和第一個關節的變換，再求出第一個關節和第二個關節

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