視覺SLAM14講筆記02：ch5針孔，雙目相機模型

相機 相機將三維世界中的座標點（單位爲米）映射到二維圖像平面（單位爲像素）的過程能夠用一個幾何模型進行描述。這個模型有很多種，其中最簡單的稱爲針孔模型。針孔模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光線通過針孔之後，在針孔背面投影成像的關係。在本書中我們用一個簡單的針孔相機模型來對這種映射關係進行建模。同時，由於相機鏡頭上的透鏡的存在，會使得光線投影到成像平面的過程中會產生畸變。因此，我們使用針孔

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