單目相機成像模型——針孔相機模型

高翔：SLAM十二講閱讀筆記 本節主要注意四個座標：世界，相機，歸一化相機，像素。 針孔相機模型 相機座標轉換成像素座標，由內參數矩陣決定。 相機位姿決定世界座標轉換成相機座標：即外參數矩陣 內參數矩陣K爲3X3矩陣，對於三維空間點，旋轉矩陣R和平移矩陣t構成的外參數矩陣T爲4X4矩陣，爲了統一維度信息，對相機座標進行歸一化處理，得到歸一化相機座標。 注：歸一化的Z有可能小於1，因此此處歸一化處理

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