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單目相機成像模型——針孔相機模型
時間 2020-12-30
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高翔:SLAM十二講閱讀筆記 本節主要注意四個座標:世界,相機,歸一化相機,像素。 針孔相機模型 相機座標轉換成像素座標,由內參數矩陣決定。 相機位姿決定世界座標轉換成相機座標:即外參數矩陣 內參數矩陣K爲3X3矩陣,對於三維空間點,旋轉矩陣R和平移矩陣t構成的外參數矩陣T爲4X4矩陣,爲了統一維度信息,對相機座標進行歸一化處理,得到歸一化相機座標。 注:歸一化的Z有可能小於1,因此此處歸一化處理
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