相機之針孔模型

20170928-0929更新：修改一些內容上的錯誤，添加世界座標系座標的內容 20170908更新：公式都採用LaTex編輯 [注] 本文的內容基本上是基於《視覺SLAM十四講》第五講的部分內容寫的，加深自己的理解。 引言 現在跟着高翔博士的一起做RGB-D SLAM系列學習，通過深度相機，得到一張RGB圖和一張深度圖。 先說一下什麼是灰度圖（gray scale image），比如用1個字節長

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