視覺slam14講之建圖

   建圖（Mapping）是slam的兩大目標之一。上述討論的都是定位，討論了特徵值點的定位，直接法的定位，以及後端優化。在經典的slam模型中，所謂的地圖，即所有路標點的集合。一旦確定了路標點的位置，可以說明完成了建圖。只是如此，那麼視覺里程計，Bundle Adjustment算完成了任務，還額外的進行了優化。 但建圖的需求不同，SLAM作爲一種底層技術，往往是用來爲上層應用提供信息。例如掃

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