移動機器人中的現代控制理論之能控能觀與穩定性

有很多同學反應，現代控制理論就是學數學（矩陣），控制在哪裏？ 其實這樣的理解與教學和教材枯燥有關： 現代控制理論是一門用數學（矩陣）方法對物理（真實）系統進行建模、求解、分析、配置和優化的理論課程； 用矩陣是因爲現代控制理論涉及的線性系統通常是多輸入多輸出的。 依據書中定理和前兩篇介紹：A爲系統矩陣，B爲控制（輸入）矩陣，C爲輸出（感知）矩陣 能控性：需要考慮A 和 B； 能觀性：需要考慮C 和

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