機器人系統數學建模（現代控制理論1）

這是現代控制理論番外篇的第一篇：主要圍繞機器人系統的狀態空間模型展開介紹。 建立機器人系統的數學模型是使用計算機控制機器人的第一步。主要分爲如下五個部分： 爲了使內容儘可能形象，這裏不介紹具體推導過程，以定性描述爲主，計算和仿真等全部交給matlab和ROS。 課本中大量的示例圍繞電路系統的狀態空間模型，各種標準型，傳遞函數等，如何從這些知識平滑過渡到機器人系統建模呢？？？ 看上圖最簡單的兩個公式

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