機器人動力學與控制學習筆記（四）————控制系統的穩定性分析

四、穩定的定義與代數穩定判據 4.1  穩定的基本概念和線性系統穩定的充要條件 穩定是控制系統的重要性能，也是系統能夠正常運行和工作的首要條件。控制系統在實際應用中應用的首要前提就是系統必須穩定。對系統進行各類品質指標的分析也必須在系統穩定的前提下進行。 控制系統在實際運行過程中，總會受到外界和內部一些因素的擾動，例如負載和能源的波動、系統參數的變化、環境條件的改變等。這些因素總是存在的，如果系統

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