機器人系統的穩定性（現代控制理論4）

在上一篇博文中，我們着重介紹了系統的能控性和能觀性，對於機器人系統而言，還有一個非常重要的性質就是穩定性。 系統的穩定性對於同一研究對象而言，應用領域不同也存在差異性。比如對於兩輪差動移動機器人，我們可以研究其軌跡跟蹤的穩定性，這時候這個機器人爲軌跡跟蹤系統，控制器工作爲跟蹤目標軌跡誤差儘可能小速度儘可能快，當然它也可以多個機器人一塊玩耍，組成多機器人系統，這時每個機器人都是多機系統的一部分，穩定

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