機器人系統反饋控制結構設計（現代控制理論5）

首先要明白開環系統和閉環系統，前四講圍繞機器人定量和定性分析展開，但都是原系統，沒有加入軟硬件設計。對原系統分析爲了更好理解系統並進行控制，進一步擴展到本節，極點配置就是典型的反饋控制結構設計。 如果系統性能不能滿足要求，就需要依據需求設計控制器，本節主要分爲如下五個部分： 先簡單解釋一下什麼是極點配置，然後舉一些硬件和軟件配置的案例，接着說明極點配置與系統穩定的關係，穩定性和動態平衡，最後介紹一

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