正逆運動學

1、在機器人實際應用中，逆運動學往往更有用，這裏可參看：http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html（選中後，右鍵轉到.....）。機器人學導論中第三章和第四章亦可見。 2、逆運動學：如果知道一個物體的笛卡爾座標位姿，那麼機器人需要怎樣的關節座標才能接近這個物體。   以下主要說明 一般逆解不唯一： 以PUMA560模型爲例（mdl_p

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