UR機械臂正逆運動學求解

       最近有個任務：求解UR機械臂正逆運動學，在網上參考了一下大家的求解辦法，衆說紛紜，其中有些朋友求解過程非常常規，但是最後求解的8組解，只有4組可用。在這裏我介紹一個可以求解8組解析解的方法，供大家參考。        以UR5機械臂結構和尺寸參數爲例進行正逆運動學求解，下圖分別是UR5結構圖和標準DH系參數：   1. 正運動學求解 正運動學是已知關節六個角度求變換矩陣T 其中： 整

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