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二連桿正/逆運動建模
時間 2020-12-24
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[仿真環境] matlab 如圖:二連桿由杆AB和杆BC組成,e,f爲杆的重心位置,其中杆AB的長度爲l2,杆BC的長度爲l2。如圖建立座標系,座標系y1oz1與杆AB固連,座標系y2oz2與杆BC固連,即座標系將跟着座標系一起運動。將杆各自旋轉一定角度,q1爲杆AB的旋轉角度,q2爲杆BC旋轉的角度,如圖所示。將各點的位置以向量的形式表述。 首先定義基座標系的軸向量爲相互正交的單位向量: 將旋轉
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