二連桿正/逆運動建模

[仿真環境] matlab 如圖：二連桿由杆AB和杆BC組成，e,f爲杆的重心位置，其中杆AB的長度爲l2,杆BC的長度爲l2。如圖建立座標系，座標系y1oz1與杆AB固連，座標系y2oz2與杆BC固連，即座標系將跟着座標系一起運動。將杆各自旋轉一定角度，q1爲杆AB的旋轉角度，q2爲杆BC旋轉的角度，如圖所示。將各點的位置以向量的形式表述。 首先定義基座標系的軸向量爲相互正交的單位向量： 將旋轉

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