逆運動學

逆運動學（IK）與前向運動學基本上是相反的思想。 解你運動學問題有兩種不同的方法。第一種是純粹的數值方法。從本質上講，這種方法是猜測和迭代，直到錯誤足夠小，或者直到認爲放棄。牛頓 - 拉夫遜算法是一種常見的選擇，因爲它在概念上簡單並且如果初始猜測與解「足夠接近」時具有二次收斂速率。但是，不能保證算法會收斂或足夠快地滿足應用要求，並且只返回一個解決方案。爲了針對各種可能的姿勢產生解決方案，必須使用不

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