逆運動學求解

解析法（Analytical Solution） 顧名思義是用代數或幾何方法直接求解。一般隨着自由度上升，求得解析解的難度也愈來愈大，對於冗餘機械臂還須要從幾個解中選擇合適的解。這種方法一般用在特定幾何結構的機械臂，而且有特定的關節位置求解順序。下因爲解析解法不具備通用性，咱們後面再也不詳述。 優化法（Optimization-based Solution） 是把問題轉化爲一個優化問題求數值解。用

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