逆運動學－例子

建議先閱讀<上一篇> 爲了讓您更深入地瞭解解決方案過程，特別是前三個變量，我們提供了一個RRP機械手的示例。 點zc可以被認爲是球形手腕的腕部中心。我們將假定zc的笛卡爾座標已經被計算出來了。爲了找到θ1，我們需要將zc投影到地平面上 - 這是一項簡單的任務，因爲它只需要設置z座標= 0！ 從而， 爲了求解θ2，假設θ1= 0，並將連桿2和3投影到x-z平面上。 再次，我們使用atan2函數， 這

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