從旋轉矩陣到歐拉角

攝影測量中，R轉角系統一般是以y軸爲主軸，但是在很多代碼中，發現R的定義很多，據自己需求。 工業標準中一般採用Z-X-Y轉角系統，先繞x旋轉，再繞y,最後是Z。即如下所示。 這是一位外國小哥從solvepnp求得的R來分解歐拉角，和上圖求歐拉角方式一樣，只是roll,pitch,yaw多了負號 _, rVec, tVec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoin

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