三維空間旋轉矩陣求解（定角旋轉矩陣和歐拉角旋轉矩陣）

定角（Fixed angles） 圍繞固定的座標系轉動。固定座標系的原點，座標系再圍繞已經固定的軸轉動，全程原座標系不動。 注意！移動位置的順序可以調換，但是旋轉的順序不能調換，結果不一樣。 以X-Y-Z型爲例子：即先圍繞X軸進行轉動γ°，然後圍繞Y軸進行轉動β°，最後圍繞Z軸進行轉動α°。注意逆時針爲正方向。 X-Y-Z型公式： 重點：先轉的軸的放後面運算，如下  舉例： 由角度推旋轉矩陣 由旋

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