關於擴展卡爾曼濾波
擴展卡爾曼濾波就是應對的非線性系統，對於非線性的系統狀態空間傳遞函數，要應用卡爾曼濾波，首要的目標就是要對其進行線性化處理。非線性函數的線性化主要採用泰勒展開表示。泰勒級數展開並忽視二次以上的高階項。 拍自《多旋翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南》
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