擴展卡爾曼濾波器

毫米波雷達的數據   毫米波雷達觀察世界的方式與激光雷達有所不同。激光雷達測量的原理是光的直線傳播，因此在測量時能直接獲得障礙物在笛卡爾座標系下x方向、y方向和z方向上的距離；而毫米波雷達的原理是多普勒效應，它所測量的數據都是在極座標系下的。  如下圖所示，毫米波雷達能夠測量障礙物在極座標下離雷達的距離ρ、方向角ϕ以及距離的變化率（徑向速度）ρ'，如下圖所示。       擴展卡爾曼濾波器理論 如

>>阅读原文<<