建圖（SLAM十四講ch13）

單目稠密重建 立體視覺 單目相機通過移動相機之後進行三角化測量像素的距離。---->移動視角的立體視覺 雙目相機利用左右目的視察計算像素距離 RGB-D直接獲得像素距離   單目的稠密估計（估計每個像素的深度） ——>根據視頻序列估計圖像深度  對圖像提取特徵，根據描述子計算特徵之間匹配。 通過不同視角下的觀測估計特徵點的深度（三角測量） ——>稠密深度圖估計 無法把每個像素都當做特徵點計算描述子

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