SLAM十四講-後端（1）

0.特徵點法 視覺SLAM主要分爲視覺前端和優化後端。前端也稱爲視覺里程計（VO），根據相鄰圖像的信息估計處粗略的相機運動，給夠後端提供較好的初始值。 VO的實現方法，按是否需要提取特徵，可分爲特徵點的前端和不提特徵點的直接法前端。 VO的主要問題是如何根據圖像估計相機的運動：從圖像選取有代表性的點（路標），在相機發生微小變化時會保持不變，接着從各個圖片找到相同的點，進而討論相機位姿估計問題。其中

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