【SLAM十四講】第四講

第三章講了如何表示位姿，但實際位姿是未知的，需要估計，估計是有誤差的，需要優化，進而將位姿估計問題轉化爲優化問題 總結圖 1.爲什麼需要李代數，不用R和t 將有約束的優化轉爲無約束的：R是一個旋轉矩陣，是正交陣且行列式爲1，自身存在約束。 R和T只有累乘，沒有累加性，但是很多損失函數也就是優化對象都是累加的 2.什麼是羣？什麼是李羣 羣：集合+運算 滿足性質：封，結，幺，逆 一般線性羣：GL，n*

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