第四章、移動機器人的路徑規劃3

路徑規劃的方法 一、路線圖（Roadmap） 1.可視圖 可見性圖使用簡單，但是道路連接的數量隨着障礙物的數量增加而增加，這可能導致更高的複雜性，從而降低效率。 每個頂點都與所有其他可以從它看到的頂點建立了連接。起始點和目標點被視爲頂點。同一多邊形的相鄰頂點之間也有連接 2.Voronoi 圖 Voronoi圖由與障礙物距離最大的路段組成。這也意味着任何兩個障礙物之間的道路與兩個障礙物之間的距離相

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