第四章、移動機器人的路徑規劃7

BUG—簡單的路徑規劃算法 使用這些算法的移動機器人可以避開障礙物，朝着目標移動。這些算法需要較低的內存佔用，並且獲得的路徑通常遠不是最優的。它們適用於環境地圖未知或快速變化的情況，也適用於移動平臺計算能力非常有限的情況。這些算法使用從傳感器(如距離傳感器)獲得的局部信息和全局目標信息。他們的行動包括兩個簡單的行爲:向目標做直線運動和跟隨障礙邊界。 一、BUG0 1.朝着目標前進，直到發現障礙或達

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