自主移動機器人的路徑規劃算法

本文爲加拿大康科迪亞大學（作者：MohammadAli AskariHemmat）的碩士論文，共118頁。 本文以差分驅動機器人爲研究對象，提出了多個不同路徑規劃算法的發展與實現。在此基礎上，提出了一種實時路徑規劃器，能夠在非結構環境中爲非完整無人車（UGV）找到最優的無碰撞路徑。首先，設計並實現了一個混合A*路徑規劃器來尋找最優路徑，實時將無人值守地面車輛的當前位置與目標相連，同時避開無人值守地

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