第四章、移動機器人的路徑規劃4

一、人工勢場法 勢場法用勢場來描述環境，勢場可以看作是一個想象的高度。目標點在底部，高度隨着距離目標點的距離而增加，在障礙處甚至更高。路徑規劃過程可以解釋爲球滾下山到目標的運動。目標點是勢場的全局最小值。 勢場定義： 勢場表示爲由目標點Uattr(q)引起的吸引場和由障礙物引起的斥力場Urep(q)之和。 kattr、krep是一個正常數。 獲得目標點的路徑從開始點我們需要遵循負梯度勢場(−∇U

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