第四章、移動機器人的路徑規劃2

一、路徑規劃的環境表示 1.圖表示（Graph Representation） weighted graph directed graph A*、Dijkstra等算法 2.單元分解法（Cell Decomposition） 單元精確分解 單元近似分解 單元近似分解與四叉樹結合，近似分解比精確分解更簡單;然而，由於信息的丟失，路徑規劃算法可能無法找到解決方案，儘管它確實存在於環境中。

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