第四章、移動機器人的路徑規劃6

一、概率路線圖 用於在更多起點和更多目標點之間進行路徑搜索的方法。 步驟： 1.學習階段 構建自由空間的路線圖或無向圖 路線圖最初是一個空集，通過下面方式構建： 從空閒空間中隨機選擇包含在映射中的配置qrand 找到擴展映射所需的節點Qn，這些節點可以通過選擇K個最近鄰節點(Qn)或所有到qrand的距離小於某個預定義參數D的近鄰節點來找到。如下圖。 在第一次或者接下來幾次尋找，不會找到節點。所有

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