（一）【機器人路徑規劃】路徑規劃概述

文章目錄 A 路徑規劃定義 B 構型/位型空間（configuration Space） C 障礙物與構型空間 C 環境模型建立 D 歐氏距離與曼哈頓距離 A 路徑規劃定義 移動機器人依據某個或某些性能指標（如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短等），在運動空間中找到一條從起始狀態到目標狀態、可以避開障礙物的最優或者接近最優的路徑。 路徑規劃分爲全局路徑規劃和局部路徑規劃 全局路徑規劃：是宏觀

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