卡爾曼濾波器介紹

最經典的跟蹤算法莫過於卡爾曼老爺子在1960年提出的卡爾曼濾波器。在無人車領域，卡爾曼濾波器除了應用於障礙物跟蹤外，也在車道線跟蹤、障礙物預測以及定位等領域大展身手。 工作原理 簡單來講，卡爾曼濾波器就是根據上一時刻的狀態，預測當前時刻的狀態，將預測的狀態與當前時刻的測量值進行加權，加權後的結果才認爲是當前的實際狀態，而不是僅僅聽信當前的測量值。 前提假設  卡爾曼濾波器是基於在時域中離散的線性動

>>阅读原文<<