視覺SLAM學習筆記3

座標系間的歐式變換 座標系間的變換關係，可描述爲兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定一個慣性座標系（世界座標系），它固定不動，而相機或機器人是移動座標系，對於同一個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣T來描述 相機運動是一個剛體運動，也就是保證同一個向量在各座標系下的長度和夾角都不會變化，只可能有空間位置和姿態不同。這種變換稱爲歐式變換 歐氏

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