視覺SLAM學習筆記7

歐拉角 由於旋轉矩陣，旋轉向量等方法描述旋轉是十分不直觀的，我們很難直接通過矩陣和向量來想象中國旋轉是什麼樣的，因此引入歐拉角，提供一種非常直觀的方式來描述旋轉，使用三個分離的轉角，把一次旋轉分解成三次繞不同軸的旋轉，分解的方式可以有很多，ZYX即 偏航-俯仰-滾轉（yaw-pitch-roll）是比較常用的。同時還要區分每次旋轉是繞固定軸還是繞旋轉之後的軸旋轉 ZYX 偏航-俯仰-滾轉（yaw-

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