SimMechanics機械臂建模與仿真：利用Matlab的SimMechanics進行機械臂的模型搭建及動力學仿真（四）

四、軌跡規劃模塊 軌跡規劃部分分爲關節空間的軌跡規劃和笛卡爾空間的軌跡規劃，在這裏，我們主要講解關節空間的軌跡規劃部分。 關於關節空間軌跡規劃部分，我們主要是將關節的轉動的軌跡，規劃爲一條平滑的曲線，做到初始速度爲0，加速度爲0，莫位置速度爲0，加速度爲0等條件，曲線規劃方法（曲線）各種各樣，在這裏，我們選擇三次多項式的曲線規劃方法。 已知初位置、末位置和運行時間，就可以把該曲線表達出來。 軌跡規

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