SimMechanics機械臂建模與仿真：利用Matlab的SimMechanics進行機械臂的模型搭建及動力學仿真（五）

五、單關節控制 提示：同前幾節一樣，這些教程重點闡述Simulink對機械臂建模的操作，對於機械臂的運動學、動力學部分，幾乎不涉及，默認受衆爲已基本瞭解機械臂運動學和動力學內容的人。 針對關節控制部分，主要涉及到的知識點爲： 因此：在alpha=I，belt=0的情況下，單關節控制需要的考量就非常簡單了！ 我們需要對前面建立的軌跡規劃模塊進行修改，使其能夠輸出速度v和加速度a。 再根據閉環方程建立

>>阅读原文<<