SimMechanics機械臂建模與仿真：利用Matlab的SimMechanics進行機械臂的模型搭建及動力學仿真（三）

3、機械臂的運動仿真模擬 1.在第一節中，咱們已經搭建了機械臂的模型，但他目前只是一個剛體模型，不具有任何運動條件，如今咱們須要在他的關節處添加關節模型。目前，咱們只須要旋轉關節和平動關節，如圖所示： 將咱們須要的關節插入到以前創建的關節模型中。 後期補充：下圖有一個地方是錯誤的，第一個關節應該 在第一節連桿與第二節連桿之間，調整一下順序便可。 如上圖所示，第一個關節所在的空間爲世界座標系原點空間

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