okvis 預積分

Imu和視覺的融合部分，imu因爲數據頻率比視覺高很多，所以在融合的過程像是一把帶有刻度的尺子（多個imu數據）去測量兩個點（關鍵幀i、j）之間的距離。這需要imu數據的時間要能夠包住視覺的時間。 如圖所示，兩個黃色的正元表示關鍵幀的數據，下面帶有刻度的尺子表示imu的數據。由上圖可以看出關鍵幀i和j在imu數據it和it+10內。所以想要計算ij之間的P，V，Q需要計算出it到it+10內對應的

>>阅读原文<<