預積分學習總結
今天是5月20日，爲了避免像大多數人「只是過了個普通的週三」，昨天就準備了預積分的論文，準備今天認真學習。之前多次翻閱預積分的內容，也都是草草看過，一直沒有搞清楚預積分具體在幹什麼。今天學習了 C. Forster 的"On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry"，並找到了邱博在泡泡SLAM上整理的《IMU預計
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