預積分簡單理解

看Forster的paper有兩天了，今天想總結一下，好文章信息量總是很足的。 1.預積分的由來 爲什麼要預積分了，slam系統中爲了減小優化求解器的負擔，採用了關鍵幀策略，IMU的速率顯然要快於關鍵幀的插入，它們之間的關係可以用論文中的這張圖很好的表示。 緊耦合的方式就是把imu和圖像的信息共同來估計狀態量，所以如何協調兩者之間的關係了，預積分幹了這麼一件事，通過重新參數化，把關鍵幀之間的IMU

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