IMU預積分的一些理解

IMU預積分，算是比較簡單的一個算法，無奈網上找到的資料都講的晦澀難懂，看明白了也覺得不過如此。 講一下我的理解： 整體流程 1. 推導IMU離散運動方程 2. 根據離散運動方程，進行預積分，並將預積分的誤差項拆分出來，因爲我們在定義誤差的時候，有P，V，和R，所以不同的誤差其實權重是不一樣的，我們需要誤差項的協方差矩陣來定義這個權重； 3. 因爲（測量值=真實值+誤差 當然對於R是乘的關係），所

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