OKvis

OKVIS 屬於 VIO（Visual Inertial Odometry），視覺融合 IMU 做 odometry。 系統配置 視覺和 IMU 關係圖如下：  待估計的狀態量包括機器人在圖像  獲取時刻的 state  和特徵點的座標  . 其中  包括:  機器人在世界系下的位置座標   旋轉矩陣（用四元數表示）   sensor 系（IMU 系）下機器人的速度 （簡寫爲 ）  陀螺儀的偏置 

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