IMU流形預積分

預備知識 1.IMU測量模型（B系） B ω ~ , B a ~ _{B}\tilde{\omega},_{B}\tilde{a} B​ω~,B​a~ 2.世界系下運動模型（W系） R W B W , W v , W p R_{WB}^W,_{W}v,_{W}p RWBW​,W​v,W​p 2.1 運動模型 2.2 IMU測量幀運動積分 2.3 離散形式（單位時間間隔保持加速度不變） 2.4 代入

>>阅读原文<<