VSLAM基礎（三）————對極幾何中的F、E、H矩陣

在上一篇中，講到了可以通過相機矩陣P（P=K[R|t]）將三維點的世界座標投影到圖像像素座標。而一般vslam問題中P矩陣並不是已知的（R,t未知），於是我們需要通過其他方法求得R，t，這就需要用到對極幾何中的知識。 一、對極幾何 那麼什麼是對極幾何？ 對極幾何（Epipolar Geometry）描述的是兩幅視圖之間的內在射影關係，與外部場景無關，只依賴於攝像機內參數和這兩幅視圖之間的的相對姿態

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