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歐拉角四元數轉換
時間 2021-01-02
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歐拉角四元數轉換 1,歐拉角:Z軸(航偏角,yaw,Ψ) , Y軸(俯仰角,pitch,θ) ,X軸(滾轉角,roll,Φ); 2,導航座標系(N系)爲O-ENU座標系,即東北天座標系。且機體座標系初始狀態與導航座標系重合; 3,每個軸都以逆時針旋轉的角度爲正。 導航座標系 機體座標系 第一步:求姿態矩陣 1、旋轉Z軸 旋轉前座標:(x0, y0, z0), 旋轉後坐標:(x1, y1, z1
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