歐拉角四元數轉換

歐拉角四元數轉換   1，歐拉角：Z軸(航偏角，yaw，Ψ) ， Y軸(俯仰角，pitch，θ) ，X軸(滾轉角，roll，Φ)； 2，導航座標系（N系）爲O-ENU座標系，即東北天座標系。且機體座標系初始狀態與導航座標系重合； 3，每個軸都以逆時針旋轉的角度爲正。 導航座標系 機體座標系 第一步：求姿態矩陣 1、旋轉Z軸 旋轉前座標：（x0, y0, z0）, 旋轉後坐標：（x1, y1, z1

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