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四元數與歐拉角(RPY角)的相互轉換
時間 2021-01-02
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全文轉載自 http://www.javashuo.com/article/p-tyctgbim-bm.html RPY角與Z-Y-X歐拉角 描述座標系{B}相對於參考座標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定(參考)座標軸旋轉:假設開始兩個座標系重合,先將{B}繞{A}的X軸旋轉γ ,然後繞{A}的Y軸旋轉β,最後繞{A}的Z軸旋轉α ,就能旋轉到當前姿態。可以稱其爲X-Y-Z f
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