四元數與歐拉角（RPY角）的相互轉換

全文轉載自 http://www.javashuo.com/article/p-tyctgbim-bm.html     RPY角與Z-Y-X歐拉角 　　描述座標系{B}相對於參考座標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定（參考）座標軸旋轉：假設開始兩個座標系重合，先將{B}繞{A}的X軸旋轉γ ，然後繞{A}的Y軸旋轉β，最後繞{A}的Z軸旋轉α ，就能旋轉到當前姿態。可以稱其爲X-Y-Z f

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