學習筆記—四元數與歐拉角之間的轉換

轉自：http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html     在3D圖形學中，最經常使用的旋轉表示方法即是四元數和歐拉角，比起矩陣來具備節省存儲空間和方便插值的優勢。本文主要概括了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系：html 圖1 3D Cartesian coordinate System (from wiki

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